O RTAB-Map (Mapeamento baseado em aparência em tempo real) é uma abordagem SLAM baseada em gráficos de código aberto baseado em gráficos baseado em gráficos baseados em aparência, baseada num detetor de fecho de ciclo baseado em aparência incremental. O detetor de fecho de loops usa uma abordagem de saco de palavras para determinar a probabilidade de uma nova imagem vir de um local anterior ou de um novo local. Quando uma hipótese de fecho de loop é aceite, um novo constrangimento é adicionado ao gráfico do mapa, em seguida, um otimizador de gráfico minimiza os erros no mapa. Uma abordagem de gestão da memória é usada para limitar o número de locais utilizados para deteção de fecho de ciclos e otimização de gráficos, de modo que as restrições em tempo real em ambientes de grande escala são sempre respeitadas. Modelo do vídeo em destaque no Sketchfab aqui: https://skfb.ly/6nryX Para perguntas, pergunte no fórum ou no Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting Funciona apenas no Projeto Tango Características: * Digitalização/mapeamento 3D on-line do ambiente * Deteção de fecho de ciclo on-line e correção do mapa * Guardar em formato DB (formato de desktop RTAB-Map) * Exportar em PLY ou OBJ (com texturas até 720p) * Mapeamento em várias sessões (guardar e continuar mais tarde) * Modo apenas de localização (numa sessão anterior) * Modo de trajetória onde as nuvens de ponto não são guardadas (semelhantes à Aprendizagem da Área) * Opções de pós-processamento (por exemplo, utilize o Ajuste do Pacote para alinhar texturas)
história da versão
- Versão 0.11.10 postado em 2016-09-08
- Atualizado com o RTAB-Map 0.11.10.-- Atualizado "Post-Processing" opções (incluindo uma nova opção de correção de cores).-- A aplicação pode ser pausa/retomada sem perder a sessão atual.,- Adicionar "Drift Correction" opção (no menu Mapping).,Emissão conhecida:,* A autoexposição não pode ser desativada (emissão do Núcleo de Tango).
Detalhes do programa
- Categoria: Utilitários de Sistema > Manutenção do Sistema
- Editor: Mathieu Labbé
- Licença: Grátis
- Preço: N/A
- Versão: 0.18.0
- Plataforma: android